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[发明专利]避让障碍物的决策方法、装置、设备及介质-CN202110984268.3有效
发明人：邬杨明;王锡贵;王珺旸;蔡祺生;周小成 -专利权人：驭势科技（北京）有限公司
申请日： 2021-08-25 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：本公开涉及避让障碍物的决策方法、装置、设备及介质。其中，方法包括：获取道路信息、第一栅格障碍物的第一栅格障碍物信息和第一凸包障碍物的第一凸包障碍物信息；基于所述道路信息和所述第一栅格障碍物信息，对所述第一栅格障碍物进行预处理，得到第二栅格障碍物；将所述第二栅格障碍物转换成第二凸包障碍物；基于目标凸包障碍物的目标凸包障碍物信息，对所述目标凸包障碍物做出避让决策，其中，所述目标凸包障碍物包括所述第一凸包障碍物和/或所述第二凸包障碍物。本公开技术方案能够实现对栅格类型和凸包类型障碍物的统一决策，简化混合类型障碍物的障碍物决策流程，加速障碍物决策过程，使得决策规划模块能够方便、快速地进行障碍物决策。
避让障碍物决策方法装置设备介质

[发明专利]智能驾驶车辆的检测方法、控制方法和处理器-CN202110044248.8在审
发明人：赵祈杰;李德聆;陈泽佳;刘炜铭;周筠 -专利权人：北京小马慧行科技有限公司
申请日： 2021-01-13 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本申请提供了一种智能驾驶车辆的检测方法、控制方法和处理器，智能驾驶车辆的检测方法包括：接收控制中心发送的施工区域的语义地图，施工区域的语义地图包括第一障碍物信息，第一障碍物信息包括第一障碍物的位置信息，第一障碍物为施工区域中的障碍物；实时检测第二障碍物信息，第二障碍物信息包括第二障碍物的位置信息，第二障碍物为预定区域的障碍物；对第一障碍物信息进行去冗余，得到第一目标障碍物信息，第一目标障碍物信息为第一目标障碍物的位置信息，第一目标障碍物为与第二障碍物相匹配的第一障碍物；将第一目标障碍物信息与第二障碍物信息匹配，得到第二目标障碍物信息，第二目标障碍物信息至少包括第一目标障碍物信息。
智能驾驶车辆检测方法控制处理器

[发明专利]激光雷达通道串扰噪声的处理方法、装置、车辆及介质-CN202211529298.6在审
发明人：庞伟凇;王宇;林崇浩;李锦瑭;耿真 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-04-21 - 主分类号： G06V10/30 文献下载
摘要：该方法包括：获取感兴趣区域内各障碍物的点云数据；根据点云数据确定障碍物特征，根据障碍物特征确定各障碍物中的候选障碍物；对于每个候选障碍物，确定当前候选障碍物关于激光雷达中轴线对称的目标位置，根据各障碍物与目标位置的距离确定目标障碍物；根据每个候选障碍物对应的目标障碍物，确定候选障碍物中由通道串扰产生的噪声障碍物，输出滤除噪声障碍物的障碍物列表。本实施例通过确定候选障碍物中由通道串扰产生的噪声障碍物，可以将候选障碍物中存在的通道串扰噪声障碍物进行滤除，提高了自动驾驶车辆的安全性。
激光雷达通道噪声处理方法装置车辆介质

[发明专利]一种用于自动泊车场景的多层地图制作方法-CN201911380007.X在审
发明人：田玉珍 -专利权人：湖北亿咖通科技有限公司
申请日： 2019-12-27 - 公布日： 2020-07-10 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于自动泊车场景的多层地图制作方法，包括获取车辆附近障碍物的障碍物第一信息、车道线信息、车位信息、障碍物第二信息及障碍物第三信息；基于同一时刻下的障碍物第一信息、障碍物第二信息和障碍物第三信息得到融合后的障碍物信息以及障碍物跟踪轨迹，并确定出动态障碍物或静态障碍物，基于动态障碍物构建动态障碍物地图层，基于静态障碍物构建静态障碍物地图层；基于车道线信息、车位信息和环境静态障碍物对应的融合后的障碍物信息构建矢量地图层；将得到的多个地图层组合得到多层地图本发明实施例进行障碍物信息的融合，不仅使得融合后得到的障碍物信息更为准确，而且可以为后续制作多层地图提供更加丰富的障碍物信息。
一种用于自动泊车场景多层地图制作方法

[发明专利]障碍物跟踪方法、装置、设备及存储介质-CN201911131349.8在审
发明人：汪克杰;张懿;唐文剑;杨政 -专利权人：杭州飞步科技有限公司
申请日： 2019-11-19 - 公布日： 2020-03-27 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种障碍物跟踪方法、装置、设备及存储介质，通过在获取到当前时刻车辆周围的障碍物的UTM坐标和包围盒的信息之后，将位于车辆周围预设范围内，包围盒内点云密度大于第一预设阈值的障碍物确定为目标障碍物，将当前正在跟踪的障碍物的信息与目标障碍物的信息进行匹配，当有障碍物与目标障碍物相匹配时，基于目标障碍物的信息对当前存储的该障碍物的信息进行更新；当没有障碍物与目标障碍物相匹配时，在当前存储的障碍物的信息中添加目标障碍物的信息；当目标障碍物中不包含第一障碍物时，根据第一障碍物的信息，确定第一障碍物在当前时刻的信息，并将当前第一障碍物的信息更新为当前时刻的信息，提高了障碍物跟踪的准确性。
障碍物跟踪方法装置设备存储介质

[发明专利]障碍物识别方法、装置、设备及计算机可读存储介质-CN202210258338.1在审
发明人：孟轲 -专利权人：北京罗克维尔斯科技有限公司
申请日： 2022-03-16 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本公开涉及一种障碍物识别方法、装置、设备及计算机可读存储介质，该方法包括：基于车辆周围的环境信息识别临时障碍物，得到临时障碍物的信息；获取预先创建的障碍物缓冲区中存储的至少一个障碍物的信息；基于所述临时障碍物的信息和所述障碍物缓冲区中存储的至少一个障碍物的信息，判断所述临时障碍物是否为重复识别的障碍物；若不是重复识别的障碍物，则确定所述临时障碍物为新增障碍物。本公开通过将临时障碍物的信息与已知障碍物的信息进行对比，若临时障碍物的信息与缓冲区中已知障碍物的信息均不相同，则可以确定该临时障碍物是新增障碍物，避免了同一障碍物被重复识别造成混乱的问题，保障用户的行车安全
障碍物识别方法装置设备计算机可读存储介质

[发明专利]障碍物信息融合方法、装置、电子设备和计算机可读介质-CN202211178026.6有效
发明人：袁飞扬;兰莎郧;黄立宏 -专利权人：禾多科技（北京）有限公司
申请日： 2022-09-27 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：本公开的实施例公开了障碍物信息融合方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取历史障碍物轨迹集和历史障碍物信息组序列；对历史障碍物轨迹集中的每个历史障碍物轨迹进行轨迹预测以生成预测障碍物轨迹，得到预测障碍物轨迹集；对历史障碍物信息组序列中每相邻两个历史障碍物信息组中的历史障碍物信息进行融合处理以生成融合障碍物信息，得到融合障碍物信息集；基于融合障碍物信息集，对预测障碍物轨迹集中的每个预测障碍物轨迹进行调整以生成目标障碍物轨迹，得到目标障碍物轨迹集；将目标障碍物轨迹集发送至当前车辆的控制终端以进行避障操作。该实施方式可以提高融合障碍物的障碍物轨迹的精准度。
障碍物信息融合方法装置电子设备计算机可读介质

[发明专利]一种智能行李箱的避障装置及避障方法-CN201810475031.0在审
发明人：陈国庆 -专利权人：四川斐讯信息技术有限公司
申请日： 2018-05-17 - 公布日： 2018-11-13 - 主分类号： G01S17/93 文献下载
摘要：本发明公开一智能行李箱的避障装置，包括：障碍探测模块，用于探测行李箱前进方向上是否存在障碍物；障碍分析模块，用于判断探测到的障碍物是固定障碍物还是移动障碍物；障碍监测模块，用于当判断障碍物为移动障碍物时，监测移动障碍物的移动轨迹，并判断移动障碍物是否有主动避让行为；避障模块，用于当障碍物是固定障碍物时，控制行李箱采取固定避让策略避开固定障碍物；当障碍物是移动障碍物时，根据障碍监测模块监测到的移动障碍物的移动轨迹及移动障碍物是否有避让行为，控制行李箱采取不同的移动避让策略避开移动障碍物。本发明可识别障碍物的类型，并根据障碍物的类型采取不同的避让策略，实现智能化程度高、安全性高的智能行李箱避障。
移动障碍物行李箱障碍物避让固定障碍物避障装置移动轨迹障碍监测避障智能避开探测避障模块模块监测障碍分析障碍探测主动避让可识别智能化监测移动

[发明专利]弯道场景的障碍物位置判定方法、装置、设备及存储介质-CN202010371304.4有效
发明人：曾伟;刘法勇;陈旭;时利;丁钊;袁宁 -专利权人：安徽江淮汽车集团股份有限公司
申请日： 2020-04-30 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： B60W40/04 文献下载
摘要：本发明涉及汽车行驶技术领域，公开了一种弯道场景的障碍物位置判定方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：获取目标车辆的车辆转向信息和障碍物的障碍物信息；根据所述车辆转向信息和所述障碍物信息计算所述障碍物的障碍物转向半径；根据所述车辆转向信息、所述障碍物信息和所述障碍物转向半径计算同一径向下所述目标车辆与所述障碍物之间的横向偏差；根据所述车辆转向信息、所述障碍物转向半径和所述横向偏差确定所述障碍物的障碍物位置，从而通过目标车辆的车辆转向信息和障碍物的障碍物信息计算障碍物转向半径，进而计算横向偏差，然后确定障碍物的障碍物位置，提高了弯道场景的障碍物位置判定的准确性。
弯道场景障碍物位置判定方法装置设备存储介质

[发明专利]轨道障碍物处理方法、装置、电子设备及存储介质-CN202210393630.4在审
发明人：李智;向润梓;江坤;吴亮;郑志军;马新成;王海南;周延昕 -专利权人：通号城市轨道交通技术有限公司
申请日： 2022-04-14 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： B61L23/04 文献下载
摘要：本发明提供一种轨道障碍物处理方法、装置、电子设备及存储介质，其中，轨道障碍物处理方法包括：基于场景光线条件，获取障碍物位置；在所述障碍物位置处在轨道上的情况下，获取障碍物属性信息；根据所述障碍物属性信息、障碍物与列车的实时距离和列车的运行参数，确定障碍物威胁等级；基于所述障碍物属性信息、所述障碍物与列车的实时距离和所述障碍物威胁等级，确定障碍物处理策略。采用本方法能够提高轨道障碍物处理准确率。
轨道障碍物处理方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种履带式破碎机-CN202310196921.9在审
发明人：王润润;张林;胡新阳;汤博文;樊肇功;韩加浩 -专利权人：合肥合锻智能制造股份有限公司
申请日： 2023-03-03 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： B02C21/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种履带式破碎机，包括履带破碎机，所述履带破碎机前端设置有障碍物推臂驱动组件，所述障碍物推臂驱动组件两端分别设置有障碍物推臂组件，所述障碍物推臂组件一侧设置有障碍物辅助推臂组件，所述障碍物推臂组件和障碍物辅助推臂组件之间形成履带破碎机行走时两侧履带障碍物的清理结构，所述障碍物推臂驱动组件形成障碍物推臂组件和障碍物辅助推臂组件的驱动结构，本发明使用时，通过障碍物推臂组件形成障碍物的前端一级顶推清理结构，障碍物辅助推臂组件形成障碍物的后端二级顶推清理结构，当障碍物对第二障碍物辅助推臂阻力越大时，第一障碍物辅助推臂对障碍物的推力越大，从而保证对大点或重点障碍物的顶推清理。
一种履带式破碎

[发明专利]一种道路障碍物识别方法和系统-CN201710166014.4在审
发明人：钟嘉华;徐圣兵;许舒婷;陈嘉伟;钟国祥 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2017-03-20 - 公布日： 2017-07-14 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种道路障碍物识别方法和系统，包括获取车辆前方的障碍物信息，并获取凸形障碍物信息；将凸形障碍物信息与障碍物信息进行比对，并将凸形障碍物信息由障碍物信息中去除，从而得到凹形障碍物信息。本发明所提供的道路障碍物识别方法通过获取全部障碍物信息和凸形障碍物信息，并比对获得凹形障碍物信息，为驾驶员提供了凹形障碍物的位置信息等内容，保障了驾驶的安全性，解决了现有技术中不能够准确获得凹形障碍物的问题
一种道路障碍物识别方法系统

[发明专利]障碍物检出系统、农用作业车辆、障碍物检出程序、存储障碍物检出程序的存储介质、障碍物检出方法-CN202080039882.6在审
发明人：江户俊介;石见宪一;宫下隼辅 -专利权人：株式会社久保田
申请日： 2020-05-20 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： A01B69/00 文献下载
摘要：本发明提供一种障碍物检出系统、农用作业车辆、障碍物检出程序、存储障碍物检出程序的存储介质、障碍物检出方法。用于农用作业车辆的障碍物检出系统具有：障碍物推断部(52)，其基于来自障碍物传感器(21)的检出信号，推断田地中障碍物的存在区域，输出障碍物存在区域信息；拍摄部(22)，其输出田地的拍摄图像；障碍物检测单元(54)，其根据输入图像检测障碍物，输出障碍物检测信息；图像预处理部(53)，其将通过基于障碍物存在区域信息与拍摄部(22)的拍摄视角角度信息、包括障碍物的存在区域地修剪拍摄图像而得到的修剪图像生成为障碍物检测单元
障碍物检出系统农用作业车辆程序存储介质方法

[发明专利]一种障碍物检测方法及车辆路径规划方法、装置-CN202211128083.3在审
发明人：罗衡荣;姜波;王苗苗 -专利权人：深圳海星智驾科技有限公司
申请日： 2022-09-16 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种障碍物检测方法及车辆路径规划方法、装置，其中，障碍物检测方法包括：获取目标车辆所在目标区域中一定时间内障碍物的历史状态值，障碍物的历史状态值包括障碍物的位置信息、速度信息；基于障碍物的历史状态值，判断障碍物是否为静态障碍物；基于判断结果和障碍物的历史状态值，更新障碍物的当前状态值；基于障碍物的当前状态值，对所述障碍物进行检测，得到障碍物检测结果。通过对障碍物进行分析判断，避免由于障碍物的轻微抖动造成误判，在改善静态障碍物感知效果的同时，大幅缩短后续无效车辆路径规划的次数，进一步提高生产效率。
一种障碍物检测方法车辆路径规划装置

[发明专利]障碍物信息生成方法、装置、电子设备和计算机可读介质-CN202310148902.9在审
发明人：胡禹超 -专利权人：禾多科技（北京）有限公司
申请日： 2023-02-22 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本公开的实施例公开了障碍物信息生成方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取当前时刻道路图像；对上述当前时刻道路图像进行障碍物检测处理，以生成障碍物车体检测框边线方程组、障碍物图像检测顶点坐标组、障碍物相对角度值、障碍物检测标识和障碍物位置坐标；基于上述障碍物车体检测框边线方程组，生成检测框特征点坐标；基于上述障碍物特征点坐标、上述障碍物车体检测框边线方程组、上述障碍物图像检测顶点坐标组、上述障碍物相对角度值、上述障碍物检测标识和上述障碍物位置坐标，生成障碍物信息。该实施方式可以提高生成的障碍物信息的效率。
障碍物信息生成方法装置电子设备计算机可读介质

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